Lage- und Tiefenregler ("LageBSMD")
Jedes größere U-Boot sollte mindestens mit einem Lageregler ausgerüstet sein, um bei Unterwasserfahrt auftretende Änderungen in der Tiefe erkennen und gegensteuern zu können. Nur so wird eine Unterwasserfahrt auf konstanter Tiefe erst machbar. Als Steuermann an Land habe ich ob der Lichtbrechungen und der Entfernung zum Modell (oder sogar abreißendem Sichtkontakt) keine Möglichkeit, Änderungen in der Tiefe zu erkennen, geschweige denn gegensteuern zu können.
Herzstück des Lagereglers ist ein Industriesensor (auf der unteren Platinenhälfte das kleine quadratische, metallfarbene Teil), der jede Veränderung in mehreren Achsen erkennen kann (genutzt wird in unserem Fall allerdings nur eine). Werden ungewollte Lageveränderungen der Längsachse registriert, verändert dieser Regler die Signale für die Heckservos und steuert somit der Lageänderung des Bootes entgegen. Hierfür ist es natürlich wichtig, dass die gesamte Platine fest am Technikgerüst verbaut ist. Auch hier findet zunächst ein Anlern-Procedere statt.Das eigentliche Gegensteuern erledigt dann die Software des Lagereglers. Ob und ggfs. wie stark bei Lageveränderungen gegengesteuert werden soll, kann und muss bei jedem Modell individuell festgelegt werden.
Der Lageregler enthält aber auch noch eine Tiefenregelung. Dafür ist ein weiterer auf der Platine befindlicher Sensor (der schwarze viereckige mit dem Röhrchen oben drauf; auf dem Bild am rechten Platinenrand erkennbar) über ein Röhrchen in den Außenbordbereich verbunden. Da der Wasserdruck mit größerer Tiefe zunimmt, "weiß" der Regler also immer, in welcher Tiefe sich das Boot momentan befindet und vergleicht dies mit dem am Sender von mir vorgegebenen Wert. Bemerkt der Regler hierbei Abweichungen, gleicht er diese Unterschiede selbstständig aus.
Der LageBSMD wird bei Überwasserfahrt vom Mehrkanalschalter automatisch deaktiviert (die Rudersignale werden dann ohne Eingriff des Reglers 1:1 an die Servos durchgereicht. Somit ergibt sich bei Überwasserfahrt ein realistischeres Fahrbild, als wenn durch den üblichen Wellengang (Längsachsenänderung des Bootes) der LageBSMD permanent gegenzusteuern versuchen würde. Sobald das Boot getaucht ist, wird der LageBSMD wieder aktiviert und greift dann bei Längsachsenregelung des Bootes wieder aktiv in die Signalkette ein.
Am Regler kann man per Mehrkanalschalter (ohne dass man den Tiefenruderknüppel anfassen muss) optional bis zu 3 Solltiefen vorgeben, die dieser dann durch Rudereingriffe anfährt.
Der LageBSMD ist folgendermaßen eingebunden:
zum Tiefenruder:
Sender -> Empfänger -> Lageregler -> X-Mischer -> Tiefenruderservo(s).
zum Seitenruder:
Sender -> Empfänger ---------------------> X-Mischer -> Seitenruderservo(s).
 
Trimmzellensteuerung
Jede der beiden Trimmzellen besitzt ihre eine eingene Steuerplatine. Diese Schaltung ist für Kolbentanks in U-Bootmodellen gedacht und ermöglicht einen Proportionalbetrieb, d.h. der Kolben wird exakt an die am Sender eingestellte Position gefahren. Bei Senderausfall wird die Position Lenzen angefahren. Die Kolbenposition innerhalb der Trimmzelle wird mittels Hallsensor ermittelt, der Hallsensor befindet sich auf einer kleinen separaten Platine im Inneren der Zelle (siehe Bilder). Der Hallsensor wird durch zwei Magnete geschaltet, die wiederum auf einem Zahnrad befestigt sind. Bevor die Platine in Betrieb genommen werden kann, muss sie einmalig auf "ihre" Trimmzelle angelernt werden. Dies nennt man vermessen. Man kann es mit einem Kennenlernen der Steuerung mit der Trimmzelle vergleichen. Hierbei ist Dreh- und Angelpunkt die Anzahl der Umdrehungen der beiden Magneten vorbei am Hallsensor. Der Hallsensor zählt und die Software in der Platine merkt sich hierbei, wieviele Umdrehungen des Zahnrades (und damit wielcher Hub des Kolbens) in der für die Trimmzellensteuerung vorgesehenen Trimmzelle vorhanden sind. Nach dem Anlernen weiß das die Steuerung und braucht nun bei späteren Befehlen nur die Umdrehungen der Magneten zählen, die ausgehend von der momentanen Position im Zeitpunkt des Signalempfangs bis zur neuen Soll-Position noch notwendig sind.
